这首诗描绘了诗人陪同周芸皋夫子游览虎溪的场景，充满了自然美景与人文雅趣的交织。首联“征帆才寄鹭门栖，又共群仙到虎溪”以动态的帆船和群仙的加入，营造出一种超凡脱俗的氛围，仿佛诗人与友人一同踏上了仙境之旅。颔联“待月亭前容徙倚，摩天石顶快攀跻”则细腻地刻画了游览过程中的两个场景：在待月亭前悠然自得地徘徊，在摩天石顶上尽情攀登，展现了诗人对自然之美的欣赏与探索精神。颈联“华筵客许青衫入，古洞僧邀彩笔题”进一步深化了人文与自然的交融，华美的宴席接纳了穿着青衫的诗人，古洞中的僧人邀请他用彩笔题字，既体现了文人雅集的风雅，也暗示了诗人与僧侣之间可能存在的禅意交流。尾联“好把庐山真迹认，缓寻归路夕阳西”则表达了诗人希望在归途中能再次辨识庐山的真貌，享受这份宁静与美好，同时也暗含着对这次旅程深刻体验的回味与留恋。整体而言，这首诗通过生动的场景描绘和情感抒发，展现了诗人与友人在自然与人文景观中寻求心灵寄托的过程，以及对美好事物的珍惜与向往。