这首诗描绘了菖蒲生长在山涧边的幽静景象，借以表达对驻留仙境的向往与追求。诗人邀请友人一同探寻古代仙人的足迹，将自己与历史上的帝王相提并论，展现了对超凡脱俗生活的憧憬和对自然美景的热爱。通过“驻飞仙”、“安期迹”、“秦皇汉武”等词语，不仅营造出一种神秘而浪漫的氛围，也体现了诗人对于理想境界的向往和对历史文化的深刻理解。整体而言，这首诗语言清新，意境深远，富有哲理思考，展现了明代文人对于自然与人文和谐共生的美好愿景。