这首诗描绘了诗人经过梅关时的所见所感，充满了对自然美景和历史遗迹的赞叹，以及对远方家人的思念之情。首联“未识梅关路，今朝应马行”，开篇即点明行程，诗人之前未曾踏足此地，今日却因旅途而得以亲历，流露出一种新奇与期待。颔联“祠存贤相泽，亭勒福泉名”，转而赞颂了梅关附近的古迹，祠堂中供奉着贤者的遗泽，亭台之上刻写着福泉的美名，既是对历史文化的敬仰，也是对自然风光的赞美。颈联“古寺藏林影，清猿出洞声”，进一步描绘了沿途的景致，古寺掩映在树林之中，显得格外幽静，而远处山间传来清脆的猿啼，增添了几分野趣与生机。尾联“亲庭殊未远，回首不胜情”，诗人虽身处旅途，但心中牵挂着远方的亲人，每回望故乡的方向，心中便涌起难以言喻的情感，既有对家人的思念，也有对未知旅程的感慨。整体而言，这首诗以细腻的笔触展现了旅途中的自然景观与人文情怀，表达了诗人对历史的尊重、对自然的热爱以及对家人的深深眷恋。