这首诗描绘了诗人乘坐的船只在河上航行的情景，充满了对旅途的感慨与思考。首句“兰舟彩缆百夫牵”，以“兰舟”和“彩缆”渲染出船只的华美与壮观，同时通过“百夫牵”这一细节，展现了航行时的壮阔场面。接着，“带月冲风路几千”一句，既描绘了船只穿越夜色与风雨的艰难旅程，也暗示了诗人内心的坚韧与不屈。“自计迂疏成底事，敢图温饱愧前贤”两句，表达了诗人对自己选择的路径和生活方式的反思，既有对个人追求的肯定，也流露出对古代贤者的敬仰与自省，体现了诗人深沉的内心世界和对理想的执着追求。“千峰似逐孤帆转，一水能随曲岸旋”则运用生动的比喻，将山峰和水流拟人化，形象地描绘了船只在曲折河流中航行的景象，同时也寓意着人生的起伏与变化，以及诗人对自然美景的欣赏与感悟。最后，“谁道禁城犹百里，寸心先倚五云边”两句，以“禁城”象征朝廷或权力中心，而“五云边”则是仙境的象征，表达了诗人虽然身处世俗之中，但心中向往自由与理想境界的情感。整首诗情感丰富，意境深远，展现了诗人独特的艺术风格和深刻的人生哲思。